什么是麥克納姆(mu)輪

   依靠(kao)各自機輪(lun)(lun)(lun)(lun)的(de)(de)(de)(de)方(fang)向和速度，這(zhe)些力的(de)(de)(de)(de)最終合成在(zai)任何要(yao)求的(de)(de)(de)(de)方(fang)向上產生(sheng)一個合力矢(shi)量從而(er)保證了這(zhe)個平(ping)臺在(zai)最終的(de)(de)(de)(de)合力矢(shi)量的(de)(de)(de)(de)方(fang)向上能(neng)自由地移(yi)動，而(er)不(bu)改變(bian)機輪(lun)(lun)(lun)(lun)自身(shen)的(de)(de)(de)(de)方(fang)向。在(zai)它的(de)(de)(de)(de)輪(lun)(lun)(lun)(lun)緣上斜向分布著許多聚氨(an)酯(zhi)滾輪(lun)(lun)(lun)(lun)，故輪(lun)(lun)(lun)(lun)子(zi)(zi)可以橫向滑移(yi)。小滾子(zi)(zi)的(de)(de)(de)(de)母(mu)線(xian)很(hen)特殊(shu)，當聚氨(an)酯(zhi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)繞著固定(ding)的(de)(de)(de)(de)輪(lun)(lun)(lun)(lun)心軸轉動時，各個小滾子(zi)(zi)的(de)(de)(de)(de)包絡線(xian)為圓柱(zhu)面，所以該(gai)輪(lun)(lun)(lun)(lun)能(neng)夠連續地向前滾動。麥克(ke)納姆輪(lun)(lun)(lun)(lun)結構緊湊(cou)，運(yun)動靈(ling)活，是很(hen)成功的(de)(de)(de)(de)一種全方(fang)位輪(lun)(lun)(lun)(lun)。有4個這(zhe)種新型輪(lun)(lun)(lun)(lun)子(zi)(zi)進行組(zu)合，可以更(geng)靈(ling)活方(fang)便(bian)的(de)(de)(de)(de)實現(xian)全方(fang)位移(yi)動功能(neng)。

麥克(ke)納姆輪行走(zou)轉(zhuan)向原理

   四個(ge)聚(ju)氨酯(zhi)麥克(ke)納(na)姆輪(lun)分別連接(jie)到電(dian)機上以進(jin)行(xing)獨立(li)控制(zhi)。 機器人(ren)(ren)可以像四個(ge)普(pu)通(tong)車輪(lun)一(yi)樣前進(jin)，后(hou)(hou)退和旋轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)。滾子(zi)的配置在(zai)45°還允許機器人(ren)(ren)在(zai)任何方向(xiang)(xiang)上橫(heng)向(xiang)(xiang)移動(dong)并通(tong)過(guo)它們的組合(he)（即使(shi)在(zai)旋轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)！）。我們將力量(liang)(liang)分成兩個(ge)向(xiang)(xiang)量(liang)(liang)，一(yi)個(ge)向(xiang)(xiang)前/向(xiang)(xiang)后(hou)(hou)和一(yi)個(ge)右(you)/左。 當一(yi)側的車輪(lun)以相(xiang)(xiang)反(fan)的方向(xiang)(xiang)旋轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)時，向(xiang)(xiang)前和向(xiang)(xiang)前旋轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)(xiang)后(hou)(hou)向(xiang)(xiang)量(liang)(liang)抵消，而兩個(ge)橫(heng)向(xiang)(xiang)向(xiang)(xiang)量(liang)(liang)加(jia)起來。 與之相(xiang)(xiang)反(fan)另外(wai)兩個(ge)輪(lun)子(zi)導致四個(ge)增加(jia)的側向(xiang)(xiang)矢量(liang)(liang)

麥克納姆輪缺點

   麥克納姆輪(lun)受力和行走方(fang)向不(bu)平行，必然(ran)導致垂直方(fang)向受力，輪(lun)子和地面產生(sheng)相對滑動，對輪(lun)子表面磨損(sun)嚴重。